Футбольная команда мастеров во Владимире была организована в 1959 году по инициативе обкома КПСС и руководства тракторного завода.
Первый успех к владимирским футболистам пришёл в 1966 году, когда "Трактор" занял первое место в зональном турнире и второе в полуфинале. В следующее десятилетие коллектив дважды занимал первые места в своей зоне и три раза участвовал в полуфинальных турнирах сильнейших команд класса "Б" и второй лиги, однако добиться повышения в классе так и не сумел.
В 1982 и 1983 годах тракторозаводцы в первенствах СССР участия не принимали.
Фанатское движение во Владимире зародилось в 1983 году.
В 1984 году команде вновь была предоставлена возможность выступать во второй лиге. В восьми последних союзных первенствах лучшими результатами у "Торпедо" стали 4-е место в 1989 году и 3-е в 1991-м. Последний успех едва не вывел команду в высшую лигу чемпионата России.
Решением РФС "Торпедо" оказалось в первой лиге.
В 1993 году команда добилась наивысшего достижения в своей истории — 6-го места в западной зоне первой лиги. В конце того первенства во весь голос заявил о себе 21-летний Дмитрий Вязьмикин, забивший с 30-го по 40-й туры 8 голов.
1994 г. - команда вылетела вылета во 2-ю лигу
1995 г- команда вылетела в 3-ю лигу
1996-1997 - играет в 3-ей лиге
Удачное выступление в 1997 году позволило владимирскому коллективу "забронировать" место во втором дивизионе
По итогам первенства 1999 года владимирское "Торпедо" потеряло профессиональный статус.
В сезоне 2000 года футболисты "Торпедо" выиграли первенство и Кубок межрегиональной федерации футбола "Золотое кольцо" и вернулись во второй дивизион.
Первые три сезона в зоне "Запад" прошли для "Торпедо" под знаком борьбы за выживание, но уже в 2004 году команда смогла выиграть первенство. Этому способствовало возвращение в родную команду из клубов премьер-лиги и первого дивизиона Дмитрия Вязьмикина, Евгения Дурнева, Олега Глебова и приход в коллектив игроков победителя зоны "Запад"-2003 — тульского "Арсенала" — Вячеслава Крыканова, Дмитрия Гунько, Сергея Кирпичникова, Сергея Егорова. Главным тренером владимирской команды стал ещё один её воспитанник — Олег Стогов.
2 февраля 2005 года руководство клуба заявило об отказе играть в первом дивизионе, уступив своё место "Петротресту".
В 2005 году команда сделала ставку на Кубок России, где впервые дошла до 1/16 финала и встретилась с ЦСКА — на тот момент вице-чемпионом России, действующим победителем Кубка России и Кубка УЕФА.
В двух следующих сезонах "Торпедо" останавливалось в шаге от повторения этого успеха, проигрывая в 1/32 финала петербургскому "Зениту-2" в 2006 и "Балтике" в 2007. Все эти годы торпедовцы показывали стабильно высокие результаты и в первенстве России. С 23 октября 2003 года по 2 июля 2006 года владимирская команда провела 37 матчей на своём поле и ни разу не покинула его побеждённой.
Ещё один рекорд установил в сезоне-2008 вратарь "Торпедо" Евгений Конюхов, пропустивший первый мяч в свои ворота лишь в 14-й игре первенства. "Сухая" серия голкипера составила 1224 минуты, а с учётом матчей на Кубок России — 1404 минуты. "Чёрно-белые", как и тремя годами ранее, дошли до 1/16 финала Кубка страны и сыграли с ЦСКА, пропустив от армейцев в два раза больше, чем за все предыдущие игры сезона — 1:4. Через три дня, 9 августа, торпедовцы потерпели первое поражение в первенстве, уступив со счётом 0:1 своему главному конкуренту за выход в первый дивизион, клубу "МВД России". И всё равно шансы на победу в зоне "Запад" у владимирских футболистов были очень высокими — на 1 сентября отрыв "Торпедо" от "МВД России" составлял 12 очков. Однако москвичи, выдавшие серию из 13 побед подряд, смогли на финише чемпионата опередить владимирцев.
В 2009 году владимирская команда вновь упустила шанс занять первое место в западной зоне второго дивизиона. На финише чемпионата "Торпедо" вплотную подобралось в турнирной таблице к петербургскому "Динамо", но проиграв 19 октября в очной домашней встрече, выйти в лидеры не смогло. В этом сезоне владимирские футболисты провели два матча с клубами Премьер-лиги: в 1/16 финала Кубка России с "Зенитом" (0:2) и в товарищеской игре с московским "Спартаком" (0:3).
В 2010 году "Торпедо" выиграло турнир в зоне "Запад" второго дивизиона и заслужило право участия в первом дивизионе.
В июле 2011 года "Торпедо", обыграв "Спартак-Нальчик", вышло в 1/8 финала Кубка России, где уступило грозненскому "Тереку".
Первый круг первенства ФНЛ "Торпедо" завершило на 10-м месте, но после 32-го тура, имея в пассиве серию из семи матчей без побед, опустилось в "зону вылета". 18 октября 2011 года Евгений Дурнев подал заявление об отставке, исполняющим обязанности главного тренера команды был назначен его помощник Александр Акимов. После заключительного матча первого этапа, в котором "Торпедо" одержало победу над московскими одноклубниками, Акимов был утверждён в должности главного тренера. На втором этапе первенства ФНЛ владимирцы существенно выправили турнирное положение и после победы над "Балтикой" в предпоследнем туре обеспечили себе место в ФНЛ на следующий год. Нападающий "Торпедо" Артём Делькин — лучший молодой игрок сезона по итогам голосования болельщиков на сайте ФНЛ — был вызван в молодёжную сборную России.
5 июля 2012 г. - руководство владимирского "Торпедо" объявило об отсутствии финансовых возможностей для участия в первенстве ФНЛ-2012/13 и лишении клуба профессионального статуса.
В 2012 году "Торпедо" выступало в зоне "Золотое кольцо" Первенства России среди любительских клубов.
В мае 2013 года "Торпедо" прошло аттестацию в ПФЛ и получило право в сезоне-2013/14 играть во втором дивизионе.
2019/2020 - 4 место из 14 (ПФЛ, зона "Запад") (чемпионат был прерван досрочно из-за пандемии коронавируса).
Кубок России 2020/2021 - 1/128 финала
2020/2021 - 9 место из 16 (ПФЛ, группа 2)
Кубок России 2021/2022 - элитный групповой раунд 1/32-1/16 финала
2021/2022 - первенство ФНЛ-2, 2 группа, 13 место из 21
Кубок России 2022/2023 - 1/32 финала
2022/2023 - Вторая лига, 2 группа - 6 место из 22
Кубок 2023/2024 - 1/128 финала
Достижения:
Победитель первенства СССР среди команд класса "Б" (1966, 1969, 1970), второй лиги (1974); второй (1975) и третий (1973, 1991) призёр второй лиги.
Высшее достижение в Кубке СССР — 1/16 финала (1959/60).
Высшее достижение в первенствах России — 6-е место в первой лиге (1993).
Высшее достижение в Кубке России — 1/8 финала (2011/12).
Рекордсмен по количеству игр за клуб в первенствах страны — Наиль Сафаев (511).
Выступления в первенствах СССР
В первенствах СССР (класс "Б", вторая лига) команда провела 31 сезон, 1113 матчей: +428=316-369, мячи: 1278—1161.
В первенствах России (первая, вторая, третья лиги, второй дивизион, турнир КФК "Золотое кольцо") команда провела 25 сезонов, 855 матчей: +381=189—285, мячи: 1221—1009.