Алексей Григорьевич Афанасьев родился 8 августа 1923 года в селе Ославское Суздальского уезда Владимирской губернии (ныне – Суздальского района). Русский.
С августа 1941 года – в Красной Армии.
Служил в составе 1-го полка отдельной мотострелковой бригады особого назначения (ОМСБОН) Народного комиссариата внутренних дел СССР. В 1944 году – линейный надсмотрщик 66-й отдельной кабельно-шестовой роты 49-й армии 2-го Белорусского фронта, красноармеец.
В 1946-1988 годах – рабочий Института точной механики и вычислительной техники (с 1975 года – имени С. А. Лебедева) в Москве.
С августа 1988 года – персональный пенсионер союзного значения.
Жил в Москве.
Умер 13 июня 2000 года. Похоронен на Щербинском кладбище, Московской области
Член ВКП(б)-КПСС с военных лет по август 1991 гг.
Государственные награды:
орден Отечественной войны II степени (11.03.1985)
орден Красной Звезды (30.07.1944)
орден Трудовой Славы I степени, орден № 605 (23.02.1988) -